Los chakras se encuentran en los cuerpos sutiles del ser humano, llamados kama-rupa (‘forma del deseo’) o linga sharira (‘cuerpo simbólico’).

En la India se creía que el aire aspirado (prana) recorría el cuerpo, dándole fuerza. La función de los chakras era la de recibir, acumular y distribuir esos aires. En Occidente no se considera que el prana sea aire sino una forma de energía invisible e inmensurable.

Los chakras se describen alineados desde la base de la columna vertebral, o, más exactamente en un nadi central a lo largo del raquis y hasta la mollera o vértex, llamada abadhuti. En el chakra muladhara (en el ano) yacería dormida la serpiente Kundalini (invisible e inmensurable).

El propósito del yoga tántrico es elevar esta serpiente invisible a través del canal central pasando por los chakras, hasta lograr que se una con Brahman (el dios abstracto) en el chakra superior.